上次，我們討論了如何簡單快速調試伺服電機,今天，我們探討伺服電機如何選型。上面是XY直角坐標機械手，由絲桿作為傳動部件。我們知道驅動模組運動可以是步進電機，也可以是伺服電機，但是對于我們設備制造商，我們不僅要考慮功能實現，而且還要考慮設備集成的成本，伺服電機要比步進電機的價格要高很多，所以，對于上面驅動電機，選用什么電機非常有必要。

是選用步進電機還是伺服電機呢？


選用那種電機，我們主要從這三方面考慮

1、轉速

步進電機轉速一般在600-1000轉/分

伺服電機3000-5000轉/分

2、扭矩

步進電機V/F曲線


伺服電機V/F曲線


從上面曲線我們可以看出隨著步進電機速度增大扭矩在減小（額定轉速為600轉/分鐘），而伺服電機（額定轉速為3000轉/分鐘）是恒扭矩，除非超過伺服電機額定轉速轉矩才會逐漸減小。

3、精度

我們知道步進電機的精度以步距來衡量，市場上步進電機的步距角一般有0.36度/0.72度（五相電機）、0.9度/1.8度（二、四相電機）、1.5度/3度 （三相電機）德國百格拉公司(BERGER LAHR）生產的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°。我們以步距角為0.036°的步進電機為例。

0.036=360/10000

假設給這個步進電機后端加上編碼器，那么公式相當于電機轉一圈編碼器發出10000個脈沖，編碼器分辨率是10000。

伺服電機的精度是電機后端的編碼器分辨率來衡量的，現在伺服編碼器分辨率達到2的23次方，可見伺服電機的精度遠遠比步進電機精度高。

至于選步進電機還是伺服電機，我們依據上面選擇條件就可以選定電機品種了，如果選用伺服電機，那么我們如何確定伺服電機的選型和參數呢？


選定伺服電機，我們依據這三個因素：

轉速：


N：電機轉速（轉/分） V：物體移動速度（m/min） PB:絲桿導程(mm)

轉速選擇標準：N小于電機額定轉速的0.8倍

轉矩：


T總：驅動總轉矩 T負載：負載轉矩 T慣量：慣量轉矩 F：負載推理也就是摩擦系數乘以負載重力 PB：絲桿導程 J總：系統總慣量 β :角加速度J負載：負載的慣量 J聯軸節：聯軸節的慣量 J絲桿：絲桿的慣量 M：負載重量 D：直徑 N：轉速

轉矩選擇標準：T總小于電機額定轉矩的0.8倍

精度

我們以上銀絲桿為例，來看看伺服電機和絲桿選配


以精度等級為C6的絲桿為例，現不考慮負載大小、加減速度和減速比.C6重復定位精度是0.023mm，導程是5mm ，那么伺服電機編碼器分辨率要大于（5/0.023）理論上可以滿足定位需求。但是在實際，不管是速度，扭矩，還是精度選擇是要留些余地。